Zakon cystersów (Ordo Cisterciensis) powstał 21 marca 1098 r. we Francji. Założyli go zakonnicy benedyktyńscy, którzy chcieli ściśle powiązać regułę św. Benedykta z Nursji z ascezą i ideałem życia eremickiego. Byli wśród nich Robert, Alberyk i Stefan. Osiedli oni w klasztorze w Citeaux (po łacinie: Cistercium). Do Polski cystersi przybyli w pierwszej połowie XII w.; do końca XIII w. posiadali już w Polsce 25 dobrze uposażonych klasztorów, fundowanych przez książęta, możnowładców i duchownych.
Założyciel zakonu, św. Robert z Molesmes, w 1098 r. wraz z 21 uczniami opuścił klasztor benedyktynów i założył nowy klasztor w Citeaux, niedaleko Dijon. Rok później kierowanie opactwem papież Urban II powierzył św. Alberykowi. Robert powrócił do Molesmes. Kolejnym opatem nowej fundacji był św. Stefan Harding. W 1100 r. opactwo w Citeaux zatwierdzono jako odrębny klasztor, jednak dopiero w 1119 r. - jako nowy zakon.
Alberyk i Stefan pochodzili z Anglii. Są oni uważani za współzałożycieli zakonu. Pierwszy z nich ułożył konstytucję wspólnoty, zwaną Carta Caritatis (Karta miłości) i zadbał o jej zatwierdzenie przez papieża. Nadał także zakonnikom białe habity z czarnymi szkaplerzami oraz wprowadził funkcję tzw. braci konwersów, noszących szare habity.
Stefan Harding wprowadził obowiązek odbywania corocznie kapituły generalnej w Citeaux i zależności filialne pomiędzy klasztorami. Na mocy decyzji opata klasztoru, w którym zebrało się odpowiednio wielu zakonników, część z nich mogła utworzyć nowy klasztor, podległy temu dotychczasowemu.


Robert z Molesmes urodził się ok. 1024 r. w Szampanii (Francja). Pochodził ze starego, znakomitego rodu. Jako młody człowiek słynął już ze świętości. Mając 15 lat wstąpił do klasztoru benedyktynów w Mortier la Cella. W tym opactwie został niebawem wybrany na przeora. Z kolei wybrano go na opata w klasztorze św. Michała w Tonnere. Panowało w nim duże rozluźnienie. Kiedy więc Robert zobaczył, że jego wysiłki wprowadzenia reformy są daremne, zbolały powrócił do opactwa w Mortier la Cella. Ale i tu nie pozostał długo. Mnisi klasztoru w Aigult wezwali go do siebie na przeora.
Papież bł. Urban II zaproponował mu wreszcie przełożeństwo nad pustelniczym odłamem benedyktynów w Calon. Ten właśnie klasztor miał się stać początkiem reformy wśród opactw benedyktyńskich, która dała Kościołowi nową rodzinę zakonną reguły ścisłej, cystersów. Ponieważ klimat w Calon był niezdrowy, św. Robert przeniósł się ze swoimi uczniami do Molesmes w Burgundii. Własnymi siłami wystawili tu mnisi drewniany klasztor i kapliczkę. Okazało się jednak, że dla wielu mnichów obostrzenia, wprowadzone przez św. Roberta, wydały się zbyt wielkie i surowe. Robert zabrał przeto ze sobą 20 najgorliwszych mnichów i przeniósł się z nimi do Citeaux, gdzie założył nowe opactwo. Było to w samą uroczystość św. Benedykta, 21 marca 1098 roku. Tę datę zwykło się przyjmować jako rok założenia zakonu.
Duchowi synowie św. Roberta wyróżniali się wśród swoich benedyktyńskich braci tym, że żyli w zupełnym ubóstwie, utrzymując się z pracy swoich rąk; zachowywali stałe milczenie i otworzyli szeroko bramy dla braci konwersów. Ci właśnie jako fachowcy w różnych dziedzinach stali się twórcami i krzewicielami kultury materialnej w Europie - rozwinęli rzemiosło, przemysł, rolnictwo, sadownictwo, pasterstwo. Uruchamiali kopalnie, huty i zakłady metalurgiczne, budowali mosty, meliorowali pola, karczowali lasy, zakładali wsie. Książę burgundzki, Eudes (Odo), obdarzył pustelników św. Roberta ziemią, by mogli ją uprawiać. Biskup Calon podniósł niebawem klasztor do godności opactwa. Pierwszym jego opatem został św. Robert. Kiedy zaś mnisi benedyktyńscy w Molesmes zaprosili ponownie do siebie Roberta, ten wyznaczył w Citeaux na swojego następcę św. Alberyka, a sam został opatem w Molesmes, wprowadzając i tam szczęśliwie reformę.
Pełen zasług zmarł 17 kwietnia 1111 r. W roku 1220 na kapitule generalnej zakon cystersów, który właśnie swoją nazwę otrzymał od miejscowości Citeaux, gdzie powstało opactwo macierzyste, zwrócił się do papieża Honoriusza III o zatwierdzenie kultu. Papież uczynił to w 1221 roku.

W ikonografii atrybutem św. Roberta jest pierścień - znak więzi z Bogiem.