Perpetua i Felicyta żyły w II w. w starożytnym Thuburbo Minus, mieście położonym około 30 km od Kartaginy (dziś Teburbo w Tunisie). Perpetua w tajemnicy przed ojcem poganinem przyjęła wiarę chrześcijańską i zaczęła do niej przekonywać swych bliskich: brata Saturusa oraz niewolników - Felicytę, Rewokatusa, Sekundulusa i Saturninusa. Obie z Felicytą były młodymi mężatkami. Mąż Felicyty prawdopodobnie zginął razem z nią. Natomiast o mężu Perpetuy informacje są sprzeczne: raz czytamy, że był chrześcijaninem, w innych źródłach, że tak jak jej ojciec - poganinem.
Oskarżone o bycie chrześcijankami, zostały pojmane i sprowadzone do Kartaginy. Perpetua miała malutkiego synka, w wieku niemowlęcym, którego przynoszono jej do karmienia. W tym samym czasie, będąca w ósmym miesiącu ciąży Felicyta, po ciężkim porodzie, przy wtórze grubiańskich uwag więziennego strażnika, powiła dziewczynkę, którą zaadoptował jeden z chrześcijan. Zgodnie bowiem z prawem rzymskim, matka, mająca w swoim łonie dziecię, nie mogła być stracona przed jego urodzeniem. Zachowały się autentyczne dokumenty, opisujące powyższe wydarzenia - pamiętnik pisany w więzieniu przez św. Perpetuę oraz relacja naocznego świadka. Mimo próśb ojca, który odwiedzał Perpetuę w więzieniu, kobieta nie wyrzekła się swojej wiary.
Po krótkim procesie wszystkich więźniów skazano na rozszarpanie przez zwierzęta. Chwili triumfalnego wejścia na arenę nie dożył jedynie Sekundulus, który zmarł w więzieniu. Tuż przed męczeństwem Perpetua i Felicyta otrzymały chrzest, bowiem w czasie aresztowania były jeszcze katechumenkami. Męczennicy wymienili między sobą pocałunek pokoju. Na arenie wypuszczono na nie dzikie zwierzęta, które nie okazały się zbyt drapieżne. Jedynie dotkliwie poraniły kobiety. Gladiatorzy dobili je więc mieczami.
Męczeństwo to stało się sławne w całym Kościele. Do dzisiaj liturgia przypomina imiona świętych "bohaterek wiary" Perpetuy i Felicyty w Kanonie Rzymskim (pierwszej Modlitwie Eucharystycznej), który jako jedyny był stosowany w każdej Mszy św. aż do 1969 r. (obecnie jest kilka modlitw eucharystycznych do wyboru). Imiona obu męczennic wymieniane są także w Litanii do Wszystkich Świętych. Późniejsza legenda uczyniła ze św. Felicyty matkę siedmiu synów, z którymi miała ponieść męczeństwo. Legenda ta wyraźnie nawiązuje do śmierci siedmiu braci machabejskich i ich bohaterskiej matki. Męczeńska śmierć miała miejsce 7 marca 202 lub 203 r.
Perpetua i Felicyta są patronkami bezpłodnych kobiet.

W ikonografii św. Perpetua przedstawiana jest w bogatym stroju patrycjuszki, z naszyjnikiem, welonem, zaś św. Felicyta - w skromnej sukni bez ozdób.