Kinga (Kunegunda) urodziła się w 1234 r. jako trzecia z kolei córka Beli IV, króla węgierskiego z dynastii Arpadów, i jego żony Marii, córki cesarza bizantyjskiego Teodora I Laskarisa. Miała dwóch braci i pięć sióstr, wśród nich były św. Małgorzata Węgierska oraz bł. Jolenta. Św. Elżbieta z Turyngii była jej ciotką.
O latach młodości Kingi nie wiemy nic poza tym, że do piątego roku życia przebywała na dworze królewskim prawdopodobnie w Ostrzychomiu. Możemy przypuszczać, że otrzymała głębokie wychowanie religijne i pełne jak na owe czasy wykształcenie.
W Wojniczu małoletnia jeszcze Kinga spotkała się z Bolesławem Wstydliwym; tam też doszło do zawarcia umowy małżeńskiej. Ze względu na małoletność obydwojga były to zrękowiny, po których w kilka lat później miał nastąpić akt właściwych zaślubin.
Pierwsze swoje lata Kinga spędziła w Sandomierzu pod opieką Grzymisławy i pedagoga Mikuły, wraz ze swoim przyszłym mężem Bolesławem. Były to czasy najazdów Tatarów. Wieści o ich barbarzyńskich mordach dochodziły do Polski coraz bliżej. Na wiadomość o zdobyciu Lublina i Zawichostu Bolesław z Kingą i Grzymisławą opuścili Sandomierz i udali się do Krakowa. Po klęsce wojsk polskich pod Chmielnikiem koło Szydłowa (18 marca 1241 r.) uciekli na Węgry w nadziei, że tam będzie bezpieczniej. Jednak i tu nie znaleźli spokoju. Wojska węgierskie poniosły klęskę nad rzeką Sajo (11 kwietnia 1241 r.). Dlatego Kinga uciekła z Bolesławem na Morawy, gdzie zapewne zatrzymali się w Welehradzie w tamtejszym konwencie cystersów. Wódz tatarski Batu-chan stanął w Krakowie w Niedzielę Palmową, 24 marca; stąd Tatarzy ruszyli na Śląsk.
Po bitwie pod Legnicą w 1241 r. Tatarzy wycofali się z Polski. Po bohaterskiej śmierci Henryka Pobożnego w bitwie z Tatarami rozgorzała walka o jego dziedzictwo śląskie i krakowskie. Dopiero po pokonaniu Konrada Mazowieckiego młodzi książęta mogli wrócić do Krakowa (1243). Ponieważ zamek w Krakowie, jak też w Sandomierzu, Tatarzy zupełnie zniszczyli, tak że się nie nadawał do zamieszkania, Bolesław i Kinga pozostali w Nowym Korczynie. Tu właśnie Kinga nakłoniła swego przyszłego męża do zachowania dozgonnej czystości, którą ślubowali oboje na ręce biskupa krakowskiego Prandoty. Dlatego historia nadała Bolesławowi przydomek "Wstydliwy". W tej formie czystości małżeńskiej Kinga spędziła z Bolesławem 40 lat. Wtedy także zapewne Kinga wstąpiła do III Zakonu św. Franciszka. Zaślubiny odbyły się na zamku krakowskim około roku 1247, bowiem wtedy Bolesław był władcą księstwa krakowsko-sandomierskiego. W posagu od ojca Kinga otrzymała 40 000 grzywien srebra, co Szajnocha przeliczył na około 3,5 miliona złotych. Była to ogromna suma.
Kinga w tym czasie zapewne kilka razy odwiedzała rodzinne Węgry. Sprowadziła stamtąd do Polski górników, którzy dokonali pierwszego odkrycia złoży soli w Bochni (1251). Stąd powstała piękna legenda o cudownym odkryciu soli. Aby dopomóc w odbudowaniu zniszczonego przez Tatarów kraju, Kinga ofiarowała Bolesławowi część swojego posagu; Bolesław za to przywilejem z 2 marca 1252 r. oddał jej w wieczyste posiadanie ziemię sądecką. Kinga pomagała Bolesławowi w rządach nad obu księstwami (krakowskim i sandomierskim). Wskazuje na to spora liczba wystawionych przez obu małżonków dokumentów. Hojnie wspierała katedrę krakowską, klasztory benedyktyńskie, cysterskie i franciszkańskie. Ufundowała kościoły w Nowym Korczynie i w Bochni, a zapewne również w Jazowsku i w Łącku. Do Krakowa sprowadziła z Pragi Kanoników Regularnych od Pokuty i wystawiła im kościół św. Marka. Do Krzyżanowic nad Nidą sprowadzono norbertanki, gdzie im wystawiono kościół i klasztor. W Łukowie książę Bolesław osadził templariuszy. Swojej siostrze, bł. Salomei, Bolesław pozwolił i dopomógł wznieść w Zawichoście kościół, klasztor i szpital. Kinga w sposób istotny przyczyniła się do przeprowadzenia kanonizacji św. Stanisława ze Szczepanowa (1253). To ona miała wysłać do Rzymu poselstwo w tej sprawie i pokryć koszty związane z tą misją.
7 grudnia 1279 r. umarł w Krakowie książę Bolesław Wstydliwy. Długosz wspomina, że biskup krakowski Paweł i niektórzy z panów zaofiarowali Kindze rządy. Kiedy Kinga poczuła się wolna, postanowiła zrezygnować z władzy i oddać się wyłącznie sprawie zbawienia własnej duszy. Upatrzyła sobie klaryski jako zakon dla siebie najodpowiedniejszy. Znała go dobrze, bo już w roku 1245 przyjęła welon i habit klaryski jej ciotka, bł. Salomea, która w tym czasie założyła w Zawichoście pierwszy ich klasztor, w roku 1259 przeniesiony do Skały. Sprawa założenia przez Kingę klasztoru klarysek w Starym Sączu komplikowała się, bo nowy władca Krakowa, Leszek Czarny, nie chciał zgodzić się na tę fundację i odkładał decyzję w obawie, aby nie utracić ziemi sądeckiej, którą Kinga chciała ofiarować klasztorowi na jego utrzymanie. Po czterech latach, w 1284 r., ostatecznie doszło do zgody. Kinga wstąpiła do tego klasztoru już wcześniej (1279), zaraz po śmierci męża. Prawdopodobnie nie zajmowała w klasztorze żadnych urzędów. Jej staraniem była budowa i troska o jego byt materialny. Welon zakonny otrzymała z rąk biskupa Pawła. Jednak śluby zakonne złożyła dopiero, jak to wynika ze szczęśliwie zachowanego dokumentu, 24 kwietnia 1289 roku. Spędziła w Starym Sączu 12 lat, poddając się we wszystkim surowej regule, zatwierdzonej przez Urbana IV w roku 1263.

Zmarła 24 lipca 1292 r. w Starym Sączu. Beatyfikacja Kingi nastąpiła dopiero za pontyfikatu papieża Aleksandra VIII. Dokonano jej po długim procesie kanonicznym dnia 10 czerwca 1690 r. Dekrety, wydane przez papieża Urbana VIII (1623-1644), zalecały w sprawach beatyfikacyjnych i kanonizacyjnych jak najdalej posuniętą ostrożność i surowość. Kult świątobliwej księżnej trwał jednak od wieków. Sam fakt porzucenia świata i jej wstąpienia do najsurowszego zakonu żeńskiego był dowodem heroicznej świętości Kingi. Pamięć dzieł miłosierdzia chrześcijańskiego, jak również instytucji pobożnych, których była fundatorką, były bodźcem do oddawania jej kultu. Była powszechnie czczona przez okoliczny lud jako jego szczególna patronka. Do jej grobu napływali nieustannie pielgrzymi. Liczne łaski, otrzymane za jej wstawiennictwem, rozsławiały jej imię. Kult bł. Kingi znacznie wzrósł po jej beatyfikacji. Benedykt XIII przyznał jej tytuł patronki Polski i Litwy (31 sierpnia 1715 r.). Jest także patronką diecezji tarnowskiej.
Kanonizacji Kingi dokonał św. Jan Paweł II w Starym Sączu dnia 16 czerwca 1999 r., podczas swojej przedostatniej pielgrzymki do Polski. Mówił wtedy między innymi: "Mury starosądeckiego klasztoru, któremu początek dała św. Kinga i w którym dokonała swego życia, zdają się dziś dawać świadectwo o tym, jak bardzo ceniła czystość i dziewictwo, słusznie upatrując w tym stanie niezwykły dar, dzięki któremu człowiek w sposób szczególny doświadcza własnej wolności. Tę zaś wewnętrzną wolność może uczynić miejscem spotkania z Chrystusem i z człowiekiem na drogach świętości. U stóp tego klasztoru, wraz ze św. Kingą proszę szczególnie was, ludzie młodzi: brońcie tej swojej wewnętrznej wolności! Niech fałszywy wstyd nie odwodzi was od pielęgnowania czystości! A młodzieńcy i dziewczęta, których Chrystus wzywa do zachowania dziewictwa na całe życie, niech wiedzą, że jest to uprzywilejowany stan, przez który najwyraźniej przejawia się działanie mocy Ducha Świętego".

W ikonografii przedstawiana jest w stroju klaryski lub księżnej, w ręku trzyma makietę klasztoru ze Starego Sącza, czasami bryłę soli, bywa w niej pierścień.