Wincenty urodził się w Karwowie pod Opatowem pomiędzy 1155 a 1160 r. W sprawie jego pochodzenia historycy nie są zgodni. Jedni uważają, że pochodził z rodu Porajów herbu Róża (Różyców). Inni natomiast podają, że z tego rodu pochodziła matka Wincentego, a ojcu przypisują imię Bogusław. W jeszcze innych źródłach pojawia się informacja, że Wincenty należał do rodu Lisów, a jego ojcem był możny palatyn Stefan, brat wojewody krakowskiego Mikołaja (Mikory). Nazwisko Kadłubek pojawia się po raz pierwszy dopiero w dokumentach z XV w. Przypuszcza się jednak, że pochodzi z rękopisów dawniejszych.
Pierwsze nauki Wincenty pobierał w pobliskiej Stopnicy, potem udał się do Krakowa, gdzie uczęszczał do szkoły katedralnej, w której wykładał biskup Mateusz Cholewa. Cieszył się przyjaźnią księcia Kazimierza Sprawiedliwego, który być może wspomógł go materialnie i umożliwił studia za granicą. Nie wiemy, na którym uniwersytecie Wincenty wówczas studiował. Nie było jednak jeszcze wtedy wielu uniwersytetów. Przypuszcza się, że miejscem jego nauki były Paryż albo Bolonia - albo obie te uczelnie. Wincenty należał więc do elity uczonych w Polsce.
Po raz pierwszy Wincenty nazwany jest mistrzem (magistrem) w dyplomie Kazimierza Sprawiedliwego z 12 kwietnia 1189 r. Zapewne zaraz po powrocie ze swoich studiów otrzymał święcenia kapłańskie. Do kraju powrócił Mistrz Wincenty między 1183 a 1189 r., gdyż w 1189 r. był na pewno na dworze książęcym Kazimierza Sprawiedliwego, zapewne w charakterze notariusza, a potem kanclerza jego dworu. Zapewne zaraz po powrocie ze swoich studiów otrzymał święcenia kapłańskie. Mógł więc być także kapelanem książęcym. W tym czasie zaczął zapewne pisać swoją Kronikę polską (Chronica Polonorum) - największe dzieło swego życia i literatury tamtych czasów. Wracając z zagranicy prawdopodobnie przywiózł ze sobą relikwie św. Floriana męczennika. Mógłby na to wskazywać fakt szczególnego nabożeństwa Wincentego do św. Floriana, który dotąd był w Polsce zupełnie nieznany.
Po śmierci księcia Wincenty został prepozytem kolegiaty sandomierskiej (1194). Korzystając z wolnego czasu kontynuował pisanie Kroniki (1194-1207). W 1207 r. umarł biskup krakowski, Pełka. Na jego następcę został wybrany Wincenty. Papież Innocenty III bullą z 18 marca 1208 r. wybór ten zatwierdził. Konsekracji dokonał arcybiskup gnieźnieński, Kietlicz. Wincenty jako biskup podpisywał się "niegodny sługa Kościoła". Świadczy to, jak pojmował zadanie swojego urzędu. Należał do najżarliwszych zwolenników reform, jakie wówczas w Polsce przeprowadził abp Henryk Kietlicz (wprowadzenie celibatu, uniezależnienie Kościoła od władzy świeckiej). Dla poparcia reform, inspirowanych przez Stolicę Apostolską, Wincenty brał udział w synodach, zwołanych specjalnie w tym celu w Borzykowie (1210), w Matyczowie (1212), w Wolborzu (1214), w których uczestniczyli również książęta - Leszek Biały, Konrad Mazowiecki, Henryk Brodaty i Władysław Odonicz. Reformy te przeprowadzano również na zjazdach w Gnieźnie (1213) i w Sieradzu (1213). Kiedy na Kraków najechał Mieszek Raciborski, przeciwnik reform, Wincenty - z powodu swojej postawy - musiał czasowo opuścić miasto (1210). W 1212 r. na zjeździe w Mąkowie omawiano sprawę Prus i nawrócenia Prusaków. Tego roku Wincenty wziął udział w konsekracji biskupa poznańskiego w Mstowie.
Wincenty jako biskup krakowski wspierał szczególnie zakony bożogrobowców (nadał dziesięciny ze wsi Świniarowo Kanonikom Bożego Grobu w Miechowie) i cystersów (klasztorowi w Sulejowie darował dwie wsie, opactwu w Pokrzywnicy darował wieś, a opactwu w Jędrzejowie nadał przywilej pobierania dziesięcin z trzech wsi). Wśród jego osiągnięć warto wymienić zreformowanie kapituł prowincjalnych, zlikwidowanie kolegiaty w Kijach (1213), oddanie kościoła oraz wsi Podłęże zreformowanej kolegiacie w Kielcach (1214), konsekrację bazyliki w Krakowie pod wezwaniem św. Floriana (1216) i wreszcie osobisty udział w uroczystej koronacji Kolomana Węgierskiego na króla Rusi Halickiej oraz w Soborze Laterańskim IV (1215), który miał charakter wybitnie reformistyczny. O soborze Wincenty zawiadomił swoje duchowieństwo i wiernych na synodzie w Sieradzu, gdzie przygotowano propozycje na sobór (1213). Na tym właśnie soborze wprowadzono obowiązek spowiedzi i Komunii wielkanocnej, obostrzono przepisy odnośnie małżeństwa, by nie dopuścić do konkubinatów, obostrzono przepisy dotyczące karności kościelnej, zwłaszcza celibatu duchownych, i ogłoszono nową krucjatę na rok 1217.
Po powrocie do kraju Wincenty energicznie wprowadził w swojej diecezji uchwalone na soborze ustawy. Niewykluczone, że z polecenia księcia Leszka Białego pośredniczył także w wysłaniu na dwór węgierski księżniczki bł. Salomei. Wincenty ma także zasługę w podniesieniu poziomu szkoły katedralnej, którą kiedyś sam prowadził. Szerzył kult św. Floriana i św. Stanisława, biskupa. Cześć do Najświętszego Sakramentu miał podkreślić przez wprowadzenie tzw. wiecznej lampki przed tabernakulum.

Po dziesięciu latach pasterzowania diecezji krakowskiej, za pozwoleniem papieża Honoriusza III, w 1218 r. Wincenty zrzekł się urzędu. Czuł, że spełnił zadanie swojego życia i postanowił wstąpić do klasztoru. Wybrał sobie opactwo cystersów w Jędrzejowie, przy kościele, który sam konsekrował. Zgodnie z zasadą ascetyczną "Bogu wszystko - sobie nic" pozostawił swój majątek rodowy, bogactwo i splendor urzędu biskupiego, sławę, jaką cieszył się na dworze księcia krakowskiego i - jak podaje tradycja - boso i pieszo jako pokutnik udał się do klasztoru. Przyjął go opat Teodoryk (1206-1247), trzeci z kolei przełożony klasztoru. Opat z zakonnikami wyszli mu na spotkanie; miejscowi do dziś pokazują usypany na tym miejscu Kopiec Spotkania. Ówczesnym zwyczajem biskup rzucił się przed opatem i całym konwentem na twarz i prosił o przyjęcie. Wincenty przeżył tam ostatnich 5 lat swego życia. Mimo że liczył wtedy ok. 70 lat, jako zwyczajny mnich spełniał wszystkie obowiązki surowej reguły: wstawał o północy na dwugodzinne pacierze, uczestniczył siedem razy każdego dnia we wspólnych modlitwach, zachowywał posty. Zasadą cysterskich pokutników było skąpe pożywienie, zgrzebny strój i krótki sen.
W wolnych chwilach kończył pisać Kronikę polską. Jako biskup krakowski napisał trzy pierwsze księgi. Teraz zamierzał dzieło dokończyć. Niestety napisał tylko część czwartą - śmierć zabrała go zbyt rychło i przerwała Kronikę w najciekawszym miejscu, kiedy zaczął pisać dzieje, których sam był świadkiem. Kronikę swoją zdołał doprowadzić zaledwie do roku 1202, to jest do końca księgi czwartej. Wincenty Kadłubek jest pierwszym historykiem polskim. Jego historia ma formę dialogu. Jest pisana pięknym językiem łacińskim. Zasługą Wincentego jest to, że zebrał w niej wszystkie podania i mity o początkach Polski. Dużo jest w niej poetyckiej fantazji, ale są także ważne ziarna tradycji.
Wincenty zmarł w Jędrzejowie 8 marca 1223 r. i został pochowany w prezbiterium klasztornego kościoła, co może świadczyć o tym, że zmarł w opinii świętości. Publiczny kult biskupa-mnicha nie rozwinął się od razu. Klasztory cysterskie były wtedy szczelnie zamknięte, nawet ich wspaniałe świątynie służyły jedynie celom klasztornym. Nawiedzali grób Wincentego Konrad Mazowiecki, król Kazimierz Wielki, król Kazimierz Jagiellończyk wraz ze swoją matką królową Zofią i Jan Długosz, który w swoich Dziejach wydał mu najpiękniejsze świadectwo. Z lat 1583-1640 Szymon Starowolski na podstawie ksiąg klasztornych przytacza ponad 150 wypadków cudownych, przypisywanych Wincentemu. Wśród nich są nawet wskrzeszenia umarłych.
26 kwietnia 1633 r. dokonano otwarcia grobu Wincentego. Ciało znaleziono prawie nienaruszone, co przyczyniło się do rozbudzenia jego czci. 19 sierpnia tegoż roku ciało umieszczono w mauzoleum, specjalnie dla tego celu zbudowanym. Odtąd kult Wincentego stał się bardzo żywy. Zaczęli napływać pielgrzymi, za zgodą biskupa krakowskiego odprawiano przed ołtarzem wzniesionym Msze wotywne ku czci Kadłubka, przed mauzoleum palono świece. W 1683 r. papież bł. Innocenty XI uznał ołtarz Wincentego za uprzywilejowany, tzn. obdarzony przywilejem odpustu. 13 listopada 1634 r. synod krajowy pod przewodnictwem prymasa Jana Wężyka wniósł do Stolicy Apostolskiej urzędową prośbę o kanonizację Wincentego Kadłubka (oraz Stanisława Kostki, Kingi, Władysława z Gielniowa, Jozafata Kuncewicza i Jana Kantego). W roku 1764 Kongregacja Obrzędów zatwierdziła kult, a papież Klemens XIII podpisał odpowiednią bullę, co równało się formalnej beatyfikacji. Wincenty jest patronem archidiecezji warmińskiej oraz diecezji kieleckiej i sandomierskiej.

W ikonografii bł. Wincenty przedstawiany jest w stroju biskupim. Jego atrybutami są pastorał oraz infuła u stóp.