Według Martyrologium rzymskiego Mikołaj pochodził z dalmatyńskiego Szybernika. Urodził się w 1340 r. na terenie obecnej Chorwacji. Był franciszkaninem. Pracował przez 12 lat jako duszpasterz w Bośni. W 1384 r. zgłosił się do pracy w Kustodii Ziemi Świętej. Przez dłuższy czas opiekował się - wraz z innymi zakonnikami - miejscami kultu i pielgrzymami.
Zginął wraz z trzema towarzyszami: Francuzami Deodatem z Rodez i Piotrem z Narbonne oraz Włochem Stefanem z Cuneo, kiedy postanowili tak jak św. Franciszek głosić Ewangelię Jezusa sułtanowi. Przygotowali wystąpienie na piśmie po łacinie oraz po arabsku i 11 listopada 1391 r. udali się do meczetu Omara. Było to w dniu, w którym mahometanie uroczyście obchodzili Kurban Bayram (Święto Ofiarowania - jedno z najważniejszych świąt w świecie islamu). Nie zostali wpuszczeni, ale zaprowadzono ich do kalifa. Tam zaczęli czytać swój tekst, w którym napisali wprost, że należy odrzucić naukę Mahometa. Słuchający ich tłum muzułmanów zapałał wielkim gniewem. Zażądano wycofania tych stwierdzeń, a potem nalegano, żeby misjonarze wyrzekli się wiary. Kiedy franciszkanie odmówili, zostali brutalnie pobici. Wrzucono ich zakutych w dyby do lochu, gdzie - pozbawieni nawet wody - spędzili trzy dni. 14 listopada 1391 r. zostali zawleczeni na sąd, który odbył się w pobliżu istniejącej do dziś Bramy Dawida w Jerozolimie. Ponownie odmówili zaparcia się Chrystusa. Wtedy zostali zasieczeni mieczami, ich ciała rozerwano na strzępy i spalono, a prochy rozsypano.
Ich męczeństwo opisał wiernie Gerard Calveti, ówczesny gwardian jerozolimskiego konwentu Najświętszego Zbawiciela (San Salvatore). Kult męczenników był żywy niemal od razu po ich śmierci, zwłaszcza w zakonie franciszkańskim. Beatyfikacji Mikołaja Tavelića dokonał w 1889 r. papież Leon XIII. Wszystkich czterech męczenników kanonizował papież Paweł VI 21 czerwca 1970 r. w Rzymie. Są jedynymi kanonizowanymi franciszkańskimi misjonarzami pracującymi na terenie Ziemi Świętej. Mikołaj Tavelić jest pierwszym świętym pochodzącym z Chorwacji.