Arnold Janssen urodził się 5 listopada 1837 r. w Goch w Niemczech. Wychowywał się w katolickiej rodzinie wraz z pięcioma braćmi i dwiema siostrami. Jego ojciec często wskazywał na potrzebę głoszenia Ewangelii na całym świecie. Jako młodzieniec, Arnold interesował się naukami przyrodniczymi. Po odbyciu studiów zdobył uprawnienia nauczyciela w tej dziedzinie. Potem rozpoczął studia teologiczne i w 1861 r. przyjął święcenia jako kapłan diecezjalny. Został skierowany do uczenia w szkole w Bocholt. Wstąpił także do fraterni kapłańskiej w Trzecim Zakonie Dominikańskim.
Po 12 latach postanowił bardziej włączyć się w życie Kościoła Powszechnego. Zaczął wydawać biuletyn, w którym wskazywał, co Niemcy mogą uczynić dla sprawy rozwoju misji. Biuletyn ten stał się szybko popularnym miesięcznikiem katolickim. Arnold wiedział, że w tym czasie nie było w Niemczech żadnego zakonu, który przygotowywał i wysyłał misjonarzy. Zapragnął zmienić tę sytuację. O swoich planach rozmawiał z biskupem Roermondu, Paredisem. Biskup po spotkaniu miał powiedzieć: "Ten człowiek chce zbudować dom dla misjonarzy, a nie ma ani grosza. Jest głupcem - albo świętym".
8 września 1875 r., z trójką kandydatów, bardzo niewielką sumą pieniędzy i zrujnowanym zajazdem, który udało mu się kupić w Steyl w Holandii, Arnold założył pierwsze seminarium. Datę tę przyjmuje się też za początek Zgromadzenia Słowa Bożego (werbistów). Początki były trudne - pierwsi kandydaci rozmyślali się i odchodzili. Z czasem jednak zaczęło się zgłaszać coraz więcej nowych osób. Wkrótce Arnold wysłał dwóch pierwszych braci na misje do Chin - byli to św. Józef Freinademetz i Jan Anzer. Arnold był także współzałożycielem Sióstr Służebnic Ducha Świętego (8 grudnia 1889 r.) oraz Sióstr Służebnic Ducha Świętego od Wieczystej Adoracji (8 września 1896 r.). W 1878 roku przyjął dla braci współpracowników jako podstawę do formacji Regułę Trzeciego Zakonu św. Dominika.
Między 1889 a 1909 r. dzieło Arnolda rozszerzyło się na Argentynę, Togo, Brazylię, Nową Gwineę, Chile, USA, Japonię, Paragwaj i Filipiny.
Arnold Janssen zmarł w Steyl (w Holandii) 15 stycznia 1909 r., po ciężkiej chorobie, dotknięty wcześniej częściowym paraliżem. 19 października 1975 r. beatyfikował go Paweł VI; 5 października 2003 r. razem z Józefem Freinademetzem został ogłoszony świętym przez papieża św. Jana Pawła II.