Guido (lub Guidolino) da Pietro urodził się około 1400 roku w Castello Vecchio w Mugello (Toskania). W młodym wieku uczył się malarstwa we Florencji. Kiedy mając 20 lat odkrył w sobie powołanie do życia zakonnego, wstąpił do zreformowanego konwentu dominikanów w Fiesole, który niedawno wybudował bł. Jan Dominici. Około 1420 roku otrzymał od niego habit oraz to samo imię. Śluby złożył około 1425 roku.
Po otrzymaniu święceń kapłańskich był dwa razy wikariuszem swojego konwentu, a następnie jego przeorem. Wiernie wypełniał swoje obowiązki zakonne, a w swoich dziełach malarskich przekazywał braciom i wiernym Boże tajemnice, które kontemplował na modlitwie i w czasie studium świętej prawdy. Wezwany do Rzymu przez papieża Eugeniusza IV, wymalował dwie kaplice w kościele św. Piotra i w Pałacu Watykańskim. Na polecenie papieża Mikołaja V przyozdobił jego prywatną kaplicę i prywatny apartament (1445-1449). Pracował także w Kortonie, w konwencie św. Dominika (1438 r.) i w katedrze w Orvieto (1447 r.). Najbardziej znane są freski w konwencie San Marco we Florencji (dziś część klasztoru wydzielona jako Muzeum św. Marka).

Gdy zwolniło się biskupstwo florenckie, Eugeniusz IV zaproponował jego objęcie Janowi. Brat Jan błagał papieża, aby nie musiał przyjmować tego obowiązku. "Był nie mniej znakomitym malarzem, jak i miniaturzystą, i niezwykle przykładnym mnichem" - zapisał Giorgio Vasari. Głównym źródłem jego natchnienia było Pismo Święte. Był człowiekiem prostym i uczciwym, ubogim i pokornym. Także jego malarstwo jest pełne kontemplacji Bożego piękna, a zarazem proste. Ze względu na to, że umiał połączyć cnotliwe życie ze sztuką, otrzymał przydomek Beato Angelico - anielski. Najczęściej jest nazywany Fra Angelico (Braciszek Anielski). Szeroko rozeszła się sława jego świętości i talentu.
Zmarł w Rzymie 18 lutego 1455 roku, w konwencie Santa Maria sopra Minerva, gdzie do dzisiaj nad posadzką bazyliki znajduje się jego grób z marmurową podobizną. Beatyfikowany został przez św. Jana Pawła II w 1982 roku listem apostolskim motu proprio Qui res Christi gerit. W Polsce jest patronem historyków sztuki.