Piotr Klawer urodził się 25 czerwca 1580 r. w Verdú (Katalonia w Hiszpanii) w zamożnej rodzinie rolniczej. Wcześnie stracił matkę i starszego brata. W roku 1596 rozpoczął studia na uniwersytecie w Barcelonie, który prowadzili wówczas jezuici. Zawarł z nimi przyjaźń i wstąpił w ich szeregi. W latach 1602-1604 odbył nowicjat i złożył pierwsze śluby. Praktykę pedagogiczną jako kleryk odbył w roku szkolnym 1604/1605 w Geronie. W czasie studiów filozoficznych (1605-1608) w kolegium jezuickim w Palma na Majorce zetknął się z bratem zakonnym, św. Alfonsem Rodriguezem. Ten przepowiedział mu, że polem jego misyjnej pracy będzie troska o Murzynów w Ameryce Południowej.
Studia teologiczne Piotr odbywał w Barcelonie (1608-1610). Właśnie w tym czasie jezuici otworzyli w Kolumbii misję. Piotrowi nakazano przerwać studia i wyjechać tam do pracy wśród niewolników murzyńskich, których wówczas masowo zwożono z Afryki w charakterze niewolników - jako darmowej, najtańszej siły roboczej. Przewożeni w najprymitywniejszych warunkach, często nieszczęśliwi, nie wytrzymywali długiej podróży. Bezceremonialnie wyrzucano ich wtedy na pożarcie rekinom, które gromadami towarzyszyły tragicznym konwojom. Epidemie niemniej licznie dziesiątkowały ofiary barbarzyństwa. Nie znano bowiem współczesnych środków sanitarnych, zresztą uważano je za rzecz zbędną. Sumienie uspokajano naiwnym twierdzeniem, że Murzyni nie są ludźmi i nie mają duszy.

Wstrząśnięty niedolą i krzywdą czarnych braci, Piotr Klawer oddał się posłudze wobec nich; stał się niewolnikiem niewolników. Swoim bezgranicznym poświęceniem chciał chociaż w małej części wynagrodzić im krzywdę. Na kartce formuły ślubów zakonnych Piotr dopisał znamienne słowa: Piotr Klawer, sługa Etiopczyków. Tak wówczas nazywano Murzynów.
Święcenia kapłańskie Piotr otrzymał w 1616 r. w Kartagenie. Jako kapłan mógł służyć Murzynom wszechstronną pomocą duchową i materialną: starał się dla spragnionych o orzeźwiający napój, dla wygłodniałych o posiłek, dla nagich o jakiś ubiór, dla chorych o lekarstwa. Energicznie interweniował tak u osób prywatnych, jak i u władz, by ulżyć niedoli niewolników. Osobnym ślubem zobowiązał się im służyć. Jego bezgraniczne miłosierdzie otwierało mu ich serca. Miał pozyskać dla wiary i osobiście ochrzcić kilkadziesiąt tysięcy Murzynów.
Siły do ponad czterdziestoletniej posługi Piotr Klawer znajdował w rozważaniu Męki Pańskiej, w codziennej Mszy świętej i w serdecznym nabożeństwie do Matki Bożej. Odszedł po nagrodę do nieba 8 września 1654 r. Choć proces beatyfikacyjny rozpoczęto na tyle wcześnie, że zeznania złożyli bezpośredni współpracownicy Piotra Klawera (w tym niewolnicy-tłumacze), jednak dopiero po 200 latach papież Pius IX w roku 1851 włączył go do grona błogosławionych. Powodem tego opóźnienia było zawieszenie procesu w okresie kasaty zakonu jezuitów. Papież Leon XIII zaliczył Piotra Klawera do grona świętych w roku 1888 (jednocześnie z jego mistrzem duchowym, br. Alfonsem Rodriguezem). Ten sam papież ogłosił św. Piotra Klawera patronem misji wśród Murzynów (1896).
Dwa lata wcześniej (1894) Polka, bł. Maria Teresa Ledóchowska (+ 1922), założyła Stowarzyszenie św. Piotra Klawera dla Misji Afrykańskiej, które niebawem przeobraziło się w nową rodzinę zakonną, zatwierdzoną przez Stolicę Apostolską w roku 1910. Istnieją ponadto jeszcze dwa inne zgromadzenia zakonne, które obrały sobie św. Piotra Klawera za szczególnego patrona. Są to siostry św. Piotra Klawera w Kolumbii i w Italii.