Duże znaczenie dla początku zakonu klarysek ma ród szlachecki Offreduccio, z którego wywodziła się św. Agnieszka z Asyżu. Klaryskami były poza nią jej matka i dwie siostry.
Katarzyna (bo takie imię otrzymała na chrzcie) urodziła się w Asyżu w 1197 roku. Była córką Favarone Offreduccio i bł. Ortolany. Miała dwie siostry: starszą o cztery lata Klarę i młodszą Beatrycze. W połowie marca 1212 r. uciekła z domu Klara, by pod wpływem św. Franciszka wstąpić do zakonu. Katarzyna - wówczas piętnastoletnia - poszła w jej ślady dwa tygodnie później. Schroniła się w klasztorze benedyktynek St Angelo w Panso.
Ojciec planował dla niej inną przyszłość. Wpadł w złość i chciał siłą sprowadzić ją do domu. Posłał swojego brata Monaldo i kilku krewnych, którzy zamierzali zbrojnie odbić panny, jeśli perswazja nie pomoże. Stryj nie mogąc przekonać dziewczyny dobył miecza, ale wtedy jego ramię znieruchomiało, a paraliż utrzymywał się jeszcze jakiś czas po tym wydarzeniu. Pozostali próbowali wyciągnąć Katarzynę z klasztoru za włosy. Nie szczędzono jej uderzeń i kopniaków. Klara chciała iść jej na pomoc, ale nagle ciało dziewczyny stało się tak ciężkie, że kilku mężczyzn nie było w stanie jej podnieść. W końcu pozostawili Katarzynę na wpół żywą na polu w pobliżu klasztoru. Po tych wydarzeniach ojciec zmienił zdanie i wyraził zgodę na pozostanie córek w klasztorze.

Jeszcze w tym samym roku św. Franciszek oblókł obie siostry w szatę pokutną i wprowadził je do klasztoru św. Damiana w Asyżu. To tu powstał z inicjatywy św. Klary zalążek II Zakonu Franciszkańskiego, zwanego Ubogimi Paniami lub klaryskami. W uznaniu mężnej postawy i odwagi Katarzyny, Franciszek nadał jej imię św. Agnieszki, męczennicy z pierwszych wieków chrześcijaństwa.
Od 1220 r. Agnieszka była przełożoną w klasztorze w Monticelli koło Florencji, który w krótkim czasie stał się równie sławny jak San Damiano. Później założyła klasztory w Mantui, Padwie i Wenecji.
Była bardzo pobożna, często umartwiała się. W ten sposób szybko zajaśniała heroicznymi cnotami. Często w czasie modlitw wpadała w ekstazę; pewnego razu nawiedziło ją Dzieciątko Jezus, do którego żywiła szczególne nabożeństwo.
W 1253 r. została wezwana do Asyżu z powodu choroby Klary. Była obecna 11 sierpnia przy śmierci wielkiej siostry i uczestniczyła w uroczystym pogrzebie, a 16 listopada tego samego roku w asyskim klasztorze i ją powołał do siebie Pan. Została pochowana w kościele św. Jerzego. Przy jej grobie miało miejsce wiele cudów. Obecnie ciało św. Agnieszki spoczywa obok matki i siostry w bazylice św. Klary w Asyżu. W 1753 roku kanonizował ją papież Benedykt XIV. Jest patronką klarysek.