Joanna urodziła się 6 stycznia 1411 lub 1412 r. w Domremy (Lotaryngia), w rodzinie ubogich wieśniaków. Rodziców nie było stać na kształcenie dziecka. Dlatego Joanna była analfabetką. Tym większy podziw budzi rola, jaką odegrała w historii Francji. Bulla beatyfikacyjna nazywa ją i jej życie "jednym cudem".
Od 13. roku życia towarzyszyły jej "głosy" i wizje, w których słyszała nadprzyrodzone głosy, wezwania, nakazy; jawili się jej św. Michał Archanioł, św. Katarzyna męczennica i św. Małgorzata męczennica; od nich Joanna dowiedziała się o tragicznej sytuacji swojej ojczyzny i o swojej misji. Pod wpływem tych duchowych doświadczeń w 1428 r. siedemnastoletnia Joanna podjęła dzieło wyzwolenia Francji zajętej przez wojska angielskie. Ogarnięta wiarą, że jest wolą Bożą, by to ona właśnie stanęła na czele narodu i by w jego imieniu poprowadziła wyzwoleńczą wojnę aż do zwycięstwa, przekonała o swojej misji najpierw wuja, Duranta Laxarta. Z nim udała się do komendanta pobliskiego garnizonu w Vaucouleurs. Mieszkańcy tego miasta zebrali pieniądze i zakupili dla niej męską zbroję, oręż i konia. Pod naciskiem opinii mieszkańców dowódca oddał do dyspozycji dziewczęcia swój oddział. Sam też odprowadził Joannę do króla Karola VII, który wówczas przebywał w Chinou. Dziewczę spotkało się na dworze królewskim z jawnym niedowierzaniem.

Po poddaniu Joanny i jej widzeń badaniom duchownych z Poitiers, dziewczynie podarowano zbroję, sztandar z wezwaniem "Jezus i Maryja" i pozwolono jej wyruszyć z kilkutysięcznym oddziałem naprzeciw nieprzyjaciela. W maju 1429 r. w trakcie bitwy o Orlean Joanna (odtąd nazywana także Dziewicą Orleańską) zagrzewała swoich rodaków do walki i przełamała losy prowadzonej wojny. Po tej bitwie w ciągu tygodnia Anglicy opuścili całą dolinę Loary. Joanna ponownie udała się do króla i zmusiła go, aby wyruszył do Reims i dopełnił obowiązku koronacji. Nastąpiło to 17 lipca 1429 r. Joanna stanęła u szczytu sławy. Zwracano się do niej z prośbami i pismami, król chciał ją podnieść do stanu szlacheckiego i bogato obdarować. Joanna pozostała jednak prostą dziewczyną. Wyrzekając się bogactwa i honorów, prosiła tylko o jedną nagrodę: aby mieszkańcy jej wioski zostali zwolnieni od podatku.
Wiosną 1430 r. Joanna wzięła udział w potyczce pod Compiegne. Tam dostała się do niewoli Burgundów. Ci odsprzedali ją za 10000 franków w złocie (co było wówczas ogromną ceną) Anglikom, którzy powołali trybunał kościelny i wytoczyli jej proces w Rouen. Nie umiejąc sobie wytłumaczyć jej misji, oskarżono ją o zmowę z diabłem. Jej wizje, głosy, objawienia uznano za opętanie szatańskie. Użycie zaś przez nią wojskowego stroju męskiego uznano za urągające przyzwoitości chrześcijańskiej. Skazano ją na śmierć pod zarzutem czarów i herezji. Jej głosy i objawienia uznano za fałszywe. Joanna odwołała się od wyroku inkwizycji do papieża - bezskutecznie. Oddana w ręce władzy świeckiej, została skazana i spalona na stosie 30 maja 1431 r.

Wyrok wkrótce zakwestionowano. Pod naciskiem opinii publicznej Karol VII ustanowił w 1452 r. komisję, która przeprowadziła proces rehabilitacyjny. Także papież Kalikst III wydał polecenie zbadania przeprowadzonego procesu. 7 lipca 1456 r. Rzym wydał wyrok uniewinniający Joannę oraz określił przeprowadzony proces w Rouen jako sprzeczny z prawem.
27 stycznia 1894 roku papież Leon XIII przyznał jej kanonicznie tytuł "czcigodnej", dnia 6 stycznia 1904 roku papież św. Pius X ogłosił heroiczność jej cnót, a 18 kwietnia 1909 roku w bazylice św. Piotra w Rzymie dokonał jej uroczystej beatyfikacji. Dnia 16 maja 1920 roku papież Benedykt XV wyniósł Joannę do chwały świętych. Św. Joanna jest patronką Francji, Orleanu, a także telegrafu i transmisji radiowych.
Historia św. Joanny d'Arc inspirowała wielu twórców m.in. Szekspira, George'a Bernarda Shaw'a, Friedricha Schillera, Marka Twaina, Paula Claudela, Jeana Anouilha, Bertolda Brechta. Jan Matejko namalował obraz "Dziewica Orleańska (Wjazd Joanny d'Arc do Reims)", większy niż słynna "Bitwa pod Grunwaldem". Obraz znajduje się w zbiorach Pałacu w Rogalinie i niedawno przeszedł renowację.

W ikonografii św. Joanna przedstawiana jest jako dziewczyna w złotej zbroi na koniu. Jej atrybutami są: miecz, sztandar i miecz, lanca.