Piotr urodził się w Campi koło Sieny (Włochy). Od młodych lat słynął z dobrego humoru i robienia wielu żartów. Był producentem i sprzedawcą grzebieni - stąd jego przydomek Pettinaio (Grzebieniarz). Ożenił się, ale małżeństwo było bezdzietne, bo z żoną złożył ślub dozgonnej czystości.
Piotr często uczestniczył we Mszy św. i nabożeństwach. Zawsze pomagał ubogim i potrzebującym, chętnie usługiwał chorym w szpitalu. W końcu sprzedał wszystkie swoje dobra, zostawiając jedynie to, co było konieczne do życia, i wstąpił do III Zakonu Franciszkańskiego. Gdy umarła żona, poświęcił się zupełnie służbie ubogim i chorym.
Odbył pielgrzymki do Rzymu, Asyżu i Alwerni. Gdy zachorował, franciszkanie ze Sieny pozwolili mu zamieszkać w klasztorze. Piotr miewał w czasie modlitwy kontemplacyjnej stany mistyczne. Do końca życia prowadził bardzo ascetyczne życie, a odzywał się jedynie wtedy, gdy musiał. Dlatego w ikonografii przedstawiany jest z palcem na ustach, a biografowie nazywają go "Milczącym świętym".
Zmarł 4 grudnia 1289 roku. Papież Pius VII w 1802 roku zatwierdził formularz mszalny ku jego czci. W liturgii Piotr wspominany jest w dniu narodzin dla nieba.